触觉信号观察室 SAMPLE GALLERY
看见触觉的变化。
从一对图像出发，观察不同数据集中的触觉活动。切换参考分母，查看同一段变化在不同数值坐标中的位置。
正在加载数据与样本索引…
观察设置
筛选样本 · 变换坐标新增同型候选：ToucHD-Mani 现已完成全部 40 个已发布无 marker Mini 任务的原始序列核验（261 段、94.9 分钟）。请查看新的同型传感器深度比较：使用真实采集时钟、固定帧间隔与原始录制聚类区间。本页保留早期跨传感器探索结果，与新分析的样本和方法不同。FreeTacMan、exUMI、HapTile 使用其他触觉硬件，只在跨传感器补充组展示。
默认值固定为原始五数据集 Pq 中位数的中位数；切换比较组不改变它。它仅作为共同数值分母，不是物理噪声标定。调整后只更新共同 dB 与区间归属，不重新采样或下载数据。
请输入有限且大于 0 的 Pq；当前仍使用上一次有效值。
FRAME-RATE CONTROL
统一帧率后的活动与接触代理
每个数据集先选 5 个不同 episode、每个 episode 一路触觉流，作为帧率控制试验。按统一时间网格选最近的原始帧，计算相邻采样点的 RGB 均方差，重新估计各流 Pq；不取窗口最大值、不插帧。下方旧曲线和画廊保留原始 100 ms 最大变化定义，不能与本试验当作相同指标。
剔除重复使用同一源帧、端点偏离网格超过半个周期、实际帧对间隔偏离目标超过 35% 的帧对；不将平均源帧率低于目标的流上采样。表中保留率和实际间隔用于检查时间轴误差。HapTile 的 10 Hz 试验仅保留约 67% 帧对，存在选择偏差，不宜用来排序；5 Hz 保留超过 99.9%。采样会丢失更快的接触变化，统一帧率也不能消除硬件与压缩差异。
| 数据集 | 分钟 / episodes / 任务 | 源平均 Hz 范围 | 非重复图像更新 Hz | Pq 中位数 | A >6 dB | 接触代理 | 原采样接触代理 | 有效帧对 | 实际间隔 5–95% / ms | 时钟 |
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读取帧率试验…
“非重复图像更新 Hz”根据连续原始图像是否完全相同计算，并非已确认的传感器采集帧率。FreeTacMan 的播放时间、exUMI / VLA-Touch 的标称时间不能验证实际采集时序。
下载帧率试验数据01 / ORIGINAL METRIC
原始 100 ms 最大变化曲线
曲线覆盖本次已评估子集，不代表各数据集的全部录制。纵轴为超过阈值的加权窗口比例；按流内时间加权，再依次平均传感器、episode 与任务。数据集筛选影响曲线，样本区间筛选不影响曲线。
02 / FRAME PAIRS
触觉样本画廊
A / B 为测量窗口内选中的帧对，未必是窗口端点。源图像仅裁剪传感器 ROI；差分为处理图：绝对 RGB 差 ×8，所有样本使用相同增益。点击图像查看原始尺寸。
空区间也保留展示。画廊没有样本，不等于已评估数据没有该活动；请结合下方原始抽样覆盖查看。
03 / REFERENCE & COVERAGE
参考值与抽样覆盖
自身 Pq 保留每条流的安静窗口参考。共同 Pq 只对齐数值分母；传感器纹理、成像链路与编解码差异仍然存在，两种归一化均不建立跨传感器物理标定。
自身 Pq 的定义：在每条流中，对正功率且非冻结的 100 ms 窗口，取功率最低 20% 的窗口（至少 3 个）求均值。功率计算：uint8 / 255 → 传感器 ROI → 面积缩放至 128 × 128 → Gaussian σ = 0.8；计算窗口内相对于起始锚帧的最大 RGB 均方差。
计算方法与显示图像
测量功率使用基准预处理后的图像；画廊 A / B 保留原生 ROI 分辨率。差分图仅用于观察，不能直接从其显示亮度读取测量功率。
| 数据集 | Pq 中位数 | 已评估分钟 | Episodes | 任务 | 传感器 / 备注 |
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